Maschile
| Anno | Città | Oro | Argento | Bronzo |
|---|---|---|---|---|
| 1997 | Los Angeles (USA) | Ferreira/Marques (BRA) | Ceman/Whitmarsh (USA) | Blanton/Steffes (USA) & Moreira/Silva (BRA) |
| 1999 | Marsiglia (FRA) | Loiola/Rego (BRA) | M. Laciga/P. Laciga (SUI) | Ferreira/Marques (BRA) |
| 2001 | Klagenfurt (GER) | Baracetti/Conde (ARG) | Loiola/Santos (BRA) | Hoidalen/Kjemperud (NOR) |
| 2003 | Rio de Janeiro (BRA) | Rego/Santos (BRA) | Holdren/Metzger (USA) | Araújo/Insfran (BRA) |
| 2005 | Berlino (GER) | Araújo/Magalhães (BRA) | Heyer/P. Laciga (SUI) | Brink/Schneider (GER) |
| 2007 | Gstaad (SUI) | Dalhausser/Rogers (USA) | Barsouk/Kolodinsky (RUS) | Schacht/Slack (AUS) |
| 2009 | Stavanger (NOR) | Brink/Reckermann (GER) | Marques Silva/Cerutti (BRA) | Rogers/Dalhausser (USA) |
| 2011 | Roma (ITA) | Rego/Cerutti (BRA) | Santos/Araújo (BRA) | Brink/Reckermann (GER) |
| 2013 | Stare Jabłonki (POL) | Brouwer/Meeuwsen (NED) | Santos/Alvaro Filho (BRA) | Erdmann/Matysik (GER) |
| 2015 | The Hague (NED) | Cerutti/Schmidt (BRA) | Nummerdor/Varenhorst (NED) | Goncalves/Solberg Salgado (BRA) |
| 2017 | Vienna (AUT) | Gonçalves/Loyola Stein (BRA) | Doppler/Horst (AUT) | Krasilnikov/Liamin (RUS) |
| 2019 | Amburgo (GER) | Stoyanovsky/Krasilnikov (RUS) | Thole/Wickler (GER) | Mol/Sørum (NOR) |
| 2021 | Roma (ITA) | Mol, A./Sørum, C. (NOR) | Renato/Vitor Felipe (BRA) | Andre/George(BRA) |
| 2023 | Messico | Perusic/Schweiner (CZE) | Ahman/Hellvig (SWE) | Losiak/Bryl (POL) |
Femminile
| Anno | Città | Oro | Argento | Bronzo |
|---|---|---|---|---|
| 1997 | Los Angeles (USA) | Pires/Silva (BRA) | Arce/McPeak (USA) | Bede/Behar (BRA) & Kirby/Reno (USA) |
| 1999 | Marsiglia (FRA) | Bede/Behar (BRA) | Davis/Johnson Jordan (USA) | Masakayan/Youngs (USA) |
| 2001 | Klagenfurt (GER) | Bede/Behar (BRA) | Minello/Pires (BRA) | Celbova/Novakova (CZE) |
| 2003 | Rio de Janeiro (BRA) | May-Treanor/Walsh (USA) | Bede/Behar (BRA) | Cook/Sanderson (AUS) |
| 2005 | Berlino (GER) | May-Treanor/Walsh (USA) | Felisberta Silva/França (BRA) | Tian/Wang (CHN) |
| 2007 | Gstaad (SUI) | May-Treanor/Walsh (USA) | Tian/Wang (CHN) | Felisberta Silva/França (BRA) |
| 2009 | Stavanger (NOR) | Ross/Kessy (USA) | Felisberta Silva/França (BRA) | Antunes/Antonelli (BRA) |
| 2011 | Roma (ITA) | Felisberta Silva/França (BRA) | May-Treanor/Walsh (USA) | Xue/Zhang (CHN) |
| 2013 | Stare Jabłonki (POL) | Xue/Zhang (CHN) | Borger/Büthe (GER) | Maestrini/Seixas (BRA) |
| 2015 | The Hague (NED) | Bednarczuk/Seixas (BRA) | Alves/Lima (BRA) | Felisberta Silva/Antonelli (BRA) |
| 2017 | Vienna (AUT) | Ludwig/Walkenhorst (GER) | Fendrick/Ross (USA) | França/Antunes (BRA) |
| 2019 | Amburgo (GER) | Pavan/Humana-Paredes (CAN) | Ross/Klineman (USA) | Artacho Del Solar/Clancy (AUS) |
| 2021 | Roma (ITA) | Duda/Ana Patrícia (BRA) | Bukovec/Brandie (CAN) | Müller/Tillmann (GER) |
| 2023 | Messico | Hughes/Cheng (USA) | Ana Patricia/Duda (BRA) | Nuss/Kloth (USA) |